（来源：上观新闻）
创建 🔨ROS 🖋2 包 进入工➰👁作空间的 s🇨🇭rc 🥘目录，然后创建一📹个新的 P😸ython 🍄包： 复制❔ ro🤤s2 pkg🐠💗 create🈹👩👩👦 --b📿👩🚀uil🇵🇱d-ty🇨🇾👪pe am🧧🐆ent_p😼😼ython 🇧🇫panda_🌇🥘joi🕉nt_co💷ntr↙ol --de🇧🇯👭pend😅encies 🔋rclpy 🐉🦸♂️cont👛🔸rol_🚭🐂msg📇s tr🇵🇹🎑久久久久久影院ajector🍮👨🍳y_msg🇨🇰s 依🛸🐕赖于 rclp🇱🇰⏫y、cont🌮👨🚒rol_m🔗👨🏭sgs 🧯🗿和 tra🇬🇱jectory_📗msgs 编写🎡🎿 Python🇸🇽☔ 节点🏀🌫代码 在 🥍🈁panda_🦹♀️🐊joint_co🌛😖ntrol 包的🇨🇵 panda🎑🇲🇪_joint_c🍬ontrol 子🖼目录下🚄🇺🇦创建一个名为 🇫🇲panda🏌️♀️_joint_c🇲🇲🥴ontrol🚙🔯ler🏬🏳️🌈.py🐨⬆ 的文件🏌️♀️🧸，并添加以下📥🧝♀️代码：🚊 复制🏠🇸🇻 import 🍽🛳rclpy🇽🇰 from🇳🇿🥽 rc👩🍳😥lpy.nod⚪🧳e import🔞 Nod🐗🈶e fro📤⚪m contro🙏l_msgs.m🥪sg impor🌸🥇t Joint👨🏭Tra🦸♂️💶jectory🗓😩Con⏮📟trollerS👩👧👦🤵tate fro🇸🇯🇬🇩m tr😶◀ajecto🇱🇦🌻ry_🔟🐨msgs🇳🇺✊.msg imp🌦ort Jo🏇intTr🐁ajec🚘🇩🇲tory, Jo🧸intTraje◻ctor🇰🇳yPoin🇩🇪🇲🇹t i🏄mpo😓🔫rt 🎧sys 🧼🍹import 🚻tty im🍱🛩port t😠ermio🗒☎s cla5️⃣⚡ss Panda⛄🍉JointCo🧞♀️😼ntroller🏠(No🏴de): de🤼♀️🦞f __init🇮🇪__(sel🐯f): s🇮🇷uper(💏).__in🍪it__('pa⛅nda_joi🇨🇬🍬nt_😾㊗contr😀olle🇦🇫🦊r') # 👨💳创建发布者，发✋布到 🚆"/panda😣👱_arm_con💥troller💧/joint_t🎥rajecto⏪ry" 话题 📔🇸🇨self.p🇹🇨ublisher🆑🇦🇲_ = 👨🎤self.cre👰ate_pub🙊lisher(J🧩💌ointTr💝🇦🇨aject🇬🇾ory, '/🇳🇦panda🎃🍙_arm_c🅰🛫ontroll🇮🇷er/join🆚t_tra⛓jec🕹tory',👩🎨💤 10) # 🇦🇹📦定义关节🅿😎名称列表 se🥵lf.joint🔼_name🥜🇭🇳s = 🧪['panda🇨🇾_joint🐫🇸🇱1',🧕 'pa🚊🕳nda_join🐬t2', 'pa💽🚼nda_join🙋♂️📹t3'🉑, '💂🕋panda_jo🧜♀️⏩int♿4', 'pan🥘da_joi👄nt5'⌨🌷, 'p🆔🧑anda_🐩📐joint🌛6', 'pa🐱nda_joi🛰nt7🚆🖋'] # 初📁始化关节位置 s🇮🇳elf.jo🧣久久久久久影院int_posi👨👨👧👦🌎tions = ☄[0.0👉🙇♀️] *😒🥙 7 # 定义🇺🇾每个关🏸节位置的递增步🇧🇷长 s🔎elf.s🇹🇫tep💨 = 0🎙.1 🐎def 🎳get_key(😹sel💰f): 🏳# 获取终端📿🥛输入的按键 se🛋🤲tti🏣🍞ngs =💊 termio😬s.t⚱cgetatt🚃🦒r(sys🗒.stdin)👩💼🛸 try: tt🍵⚡y.setraw🇹🇲👩👩👧(sys.s👩🔧tdin.🤼♀️👛filen👣🖋o()) key🇹🇯 = 🦋🏥sys⛹🎙.stdin.r⚱🚳ead(1)🇪🇹🌔 fin💫ally: 💚🏳️🌈ter🗯mio📄♟️s.tcset😑attr(🐅🗯sys.😋🏺std🧭in, 🇪🇷🥍termios🚃🌯.TCSADRA🇨🇴🉐IN, se🌂ttin🧿🍽gs)👺 retur🔰n key 🥮🇷🇪def s☃🥒end_t🇵🇾rajec🇰🇿tory(sel🐱🥝f): # 🧓创建 🛂🇨🇬久久久久久影院Joint😗Traj🦒ectory🇧🇶🇪🇺 消息 ☢🇸🇦trajecto🥮ry_msg😌 = Join🇲🇼tTrajec👨🍳🍟tory() t🗜rajecto🐀🌶ry_ms🚏g.jo😷♋int_n💶🏇ames = s🍯👨🌾elf.joi🐴⏸nt_nam🌥🚲es #🦵🏌️♀️ 创建 Joi🦙🇨🇦ntTr🇩🇬🇧🇦ajector🌯yPoint 🍕并设置目标位🇻🇬🐦置等信息 p🍐oint =📸 Joint📗Trajecto🥁ryPoin🇧🇹t()🗺 point.😲🇧🇦positi😌🗺ons = s🤹♀️🔽久久久久久影院elf.jo🧒int🍈❔_positio🇮🇪ns 🍋🏪# 设置运动时🇮🇲🚅间 poin🦵📇t.tim😀🔣e_f🤙rom_star🇮🇨t =🤓 rclpy.☺🌡dura↔🙋tio🏌️♀️🦑n.D☀👠uratio👩👧👦n(secon🎥ds=1).to🇪🇪_msg() 🐆⚾# 将🍷点添加到轨迹消息😺💍中 tra🍫⬇jectory💏☺_msg.🚩points.🇪🇹appe🇳🇿⚖nd(poi🎆nt) # 发☣布轨迹🐇消息 self.👨🍳publ🎽isher_💐.publ🦟✍ish(traj🖨ectory🌾🍪_msg🌟🐶) self.g🔢🔵et_logg😑♋er().i⚓nfo(👨🦰👜'Sent j👩🚒oint🦖 traject🥺➖ory c🚢🔢ommand')💨 def ru🧠👨👩👧n(sel⛑f):⚠ while r🔈🕹clpy.ok🇨🇿🚌(): ke🇱🇺y = sel🧖♂️f.get_ke🇨🇫y() i😣🇰🇿f key =🇵🇫🇵🇹= '-': s🔜🚫elf📡.mi🇨🇵nus🔵_presse🇬🇪📞d = Tr🐣🙇ue eli🦉👗f key i👨🎨n ['1', 🕍'2', '3'🇨🇩, '🧣4', '5🐿', '🚼6', '🕌7']: i✒🤰ndex = i😈久久久久久影院nt(ke🥮🍎y) 🚬- 1 i🇵🇬📐f self.m🍇🧤inus_p📁🔪ressed:🧝♀️🅿 se👚lf.joint🖐_posit😋💎ions[i🚸🇧🇧ndex] 🧶🏛-= sel☃f.ste🖤🇵🇸p sel❗👨👧👦f.minus🤚📣_presse🗓d = Fal🚳se else🛍🇸🇾: self🧭ℹ.joi👃🇨🇴nt_🇾🇪positio💀ns[in🤱🖌dex🤼♂️] += s🇦🇫🌍elf.s👩🏭tep self🦃.se🇵🇬🤽♀️nd_traje🧵🤔ctory()🧛♀️😏 elif ke📲y =🦷👨⚕️= '\x0💝🗃3':😝 # Ctr👘🚯l+C 退出💛 break🤲 de☺f mai📍n(ar🕢🇱🇸gs=None👗): 6️⃣rclpy.🎅init(a🇻🇪rgs=args♠) panda🌂📈_joint🥙💰_control🔺ler = P🏡andaJo☄🧓intC🇹🇿🇨🇳ontrol🎄🥋久久久久久影院ler() pa🙃nda_jo🍲🚺int🦋_cont👝🇧🇴roller.r🇻🇮📕un(↘🔦) pa💓😺nda_j🔖🔊oint_con👒troller.🎾🤧destro👩👧👧y_node()⚗ rcl🇬🇸👨⚕️py.sh🚲♏utd🚕⚗own()😠🔶 if __na💜💵me__ ==🛌 '__main❌🕐__': m🇧🇸ain📈⚛() 修改 👡setup.py〰 文件 打开 p🇭🇺🧞♀️anda_joi🐞nt_co🐇〰ntrol👊 包的 setu🔘🇰🇳p.p🏡y 文件🇺🇿💀，在 en⭕👨✈️try_🐳⛺points 部🧷分添加以下😉👨❤️👨内容： 复制 e👝ntr🇦🇸🇸🇦y_point⚗s={ 🇵🇼🇳🇿'con🇭🇳sole_s🙌cripts🔶': [ 🏀'pa👨🍳nda_joi👌👓nt_con👨🔧tro🏤ller = ✊🔆panda_👩❤️💋👩joint_co🙇ntrol👩🦳.pa🕓nda_j😢☦oin🇳🇫🦗t_co🏘ntrol🔎ler:mai🚛n', ], 😺🛎}, 编🥰译和运行 复制 👩👩👧👦🍄col🍪con ❕bui❗♓ld --pa❎ckages-📔🇲🇺select🇹🇲📵 pan🏎🈲da_jo🍳int🔷_co🏅ntrol so🥈urce ins⛄tall👨👧☯/setup🤽♀️.bash🈂👩🌾 ros🥑2 run p😁anda_j🇧🇦🌮oint_c🧹ontr🇰🇭久久久久久影院ol pand♐a_joi🦔🕧nt_co👩🍳🗽ntr🥛☎oller 按下😮按键 1 - 🛄7 来控👩🍳⚖制 Pa💶nda 机械🌻臂相应关节的位☠👱置递增，🍐按下 Ctr🌐😌久久久久久影院l + C 🏙🇮🇨可以退出程序 🇸🇾👅"跟着Litch🇨🇦iCheng🌜🤲一起学ROS📠2"系列共🕙🌴25篇，🤦♀️查看全部系列🇲🇭文章，在【EE👨👦👦🗞World-论📇👨👨👦坛】搜关键🅿词“一起🏈🥙学ROS2"，与🇹🇴👨🦱原作者一起🚱交流🏐。
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